Иглокожие имеют лучистый план строения, обычно кратный 5, сильно развитый скелет и особую водоносную (амбулакральную) систему. Амбулакральная система состоит из серии тонкостенных каналов, наполненных жидкостью, и служит для передвижения, дыхания и осязания животного. Различают кольцевой канал и 5 радикальных каналов, связанных с амбулакральными ножками. Через пластинку, пронизанную порами (мадрепорит, или мадрепоровая пластинка), вся система заполняется водой. Лучистое строение внешней формы иглокожих выражено в том, что тело их поделено на 10 секторов. Секторы, в которых расположены амбулакральные ножки и радиальные каналы водоносной системы, называются радиусами, или амбулакрами. Они чередуются с 5 интеррадиусами, или интерамбулакрами. У одних классов иглокожих радиусы сильно втянуты, образуя выдающиеся лучи, у других они слиты с телом. Скелет иглокожих по происхождению является внутренним и состоит из системы пластинок или из отдельных изолированных телец. Пластинки скелета могут нести на своей поверхности бугры, иглы или другие выросты и даже особые хватательные органы (педицеллярии).
Иглокожие обитают только в морях и весьма чувствительны к опреснению воды. Современные иглокожие разделяются на 5 классов: морские лилии (Crinoidea), голотурии (Holothurioidea), морские ежи (Echinoidea), морские звезды (Asteroidea) и змеехвостки, или офиуры (Ophiuroidea). Обычно иглокожие ползают по грунту, как по горизонтальным, так и по вертикальным поверхностям, реже зарываются в грунт, и лишь стебельчатые морские лилии неподвижно прикреплены к субстрату. Большинство иглокожих питается животной пищей, но некоторые - исключительно прибрежными водорослями. Есть среди иглокожих и грунтоеды. Яйца откладывают преимущественно прямо в воду. Оплодотворение наружное. Развитие сопровождается сложным превращением с прохождением стадии плавающей личинки.